Skip to main content
Login | Suomeksi | På svenska | In English

Managing Variability in Robot Cooperation Software

Show full item record

Title: Managing Variability in Robot Cooperation Software
Author(s): Laurinen, Tomi
Contributor: University of Helsinki, Faculty of Science
Degree program: Master's Programme in Computer Science
Specialisation: Software systems
Language: English
Acceptance year: 2021
Abstract:
Tämä tutkielma esittelee Robot Configurator -ohjelman, jolla voi konfiguroida Cooperative Brain Service -robottiyhteistyöohjelman käynnistykseen liittyviä asetuksia. Muuttuvuuden konfigurointi on ongelma, jossa yritetään valita validi yhdistelmä komponentteja muodostamaan jokin kokonainen tuote. Se on sovellettavissa myös ohjelmistoihin, sillä on olemassa lähestymistapoja missä valmis ohjelmainstanssi muodostetaan erilaisista ennalta valmistetuista komponenteista. Cooperative Brain Service on Creative and Adaptive Cooperation between Diverse Autonomous Robots (CACDAR) -nimisen Helsingin yliopiston tutkimusprojektin pääasiallinen tuotos. Projektin päämääränä on mahdollistaa autonominen yhteistyö monenlaisten robottien välillä. Tämän vuoksi Cooperative Brain Service -ohjelma on suunniteltu niin, että uusille roboteille ja niiden toiminnoille lisätään tuki uusien moduulien kautta. Käyttöön tulevat moduulit määritellään ohjelman käynnistyksen yhteydessä annettavan JSON-tiedoston kautta. Ongelmana on, että tämän JSON-tiedoston muokkaaminen vaatii muun muassa tietämystä siitä, millaisia moduuleja Cooperative Brain Service -komponentissa on sillä hetkellä sisäisesti toteutettuna. Robot Configurator -ohjelman tarkoituksena on mahdollistaa näiden JSON-tiedostojen luominen käyttäjäystävällisemmällä tavalla, jotta pystyisimme CACDAR-projektissa tekemään tehokkaammin kokeiluja erilaisilla robottiyhteistyöskenaarioilla. Tämän tutkielman pääasiallinen kontribuutio on Robot Configurator, jonka toiminnan selitän ja dokumentoin monipuolisesti arkkitehtuurikuvauksen kautta. Lisäksi esittelen luomani lähestymistavan Cooperative Brain Servicen käynnistykseen liittyvän muuttuvuuden mallintamiseen.
This thesis introduces Robot Configurator, a software for performing variability configuration for a robot cooperation software named Cooperative Brain Service. The variability configuration problem concerns selecting appropriate combinations of components to form a valid complete product. It is applicable to the realm of software as well, as there are approaches where an instance of software is formed from different pre-made components. Cooperative Brain Service is the main product of Creative and Adaptive Cooperation between Diverse Autonomous Robots (CACDAR), a University of Helsinki research project. One of the main principles of the project is enabling cooperation between various types of robots. In Cooperative Brain Service, this is taken into account by having support for any new robots and actions be added as new modules. In the current implementation, the modules to be loaded are determined during startup, through a manually written JSON configuration file. The problem is, managing such JSON files requires beforehand knowledge of what modules there are implemented in Cooperative Brain Service. As it is crucial to be able to flexibly experiment with different cooperation scenarios in CACDAR, I design Robot Configurator as a tool to assist in the creation and management of these JSON configuration files. The main contribution of this thesis is Robot Configurator, for which I provide an architecture description that describes and documents it from multiple stakeholder perspectives. Additionally, a novel approach to modeling variability involved in the initialization of Cooperative Brain Service is also introduced.
Keyword(s): Software architecture variability management software as a service multiple views


Files in this item

Files Size Format View
Laurinen_Tomi_tutkielma_2021.pdf 963.6Kb PDF

This item appears in the following Collection(s)

Show full item record